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GPS是當(dāng)前應(yīng)用較為廣泛的衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng),使用方便、成本低廉,其較新的實際定位精度已經(jīng)達(dá)到5米以內(nèi)。但是GPS系統(tǒng)軍事應(yīng)用還存在易受干擾、動態(tài)環(huán)境中可靠性差以及數(shù)據(jù)輸出頻率低等不足。 INS是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。其工作環(huán)境不僅包括空中、地面,還可以在水下。INS慣性導(dǎo)航的基本工作原理是以牛頓力學(xué)定律為基礎(chǔ),通過測量載體在慣性參考系的加速度,將它對時間進(jìn)行積
平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)是由三軸陀螺穩(wěn)定平臺(包含陀螺儀)、加速度計、導(dǎo)航計算機、控制顯示器等部分組成。 (1) 半解析式:又稱當(dāng)?shù)厮綉T導(dǎo)系統(tǒng),系統(tǒng)有一三軸穩(wěn)定平臺,臺面始終平行當(dāng)?shù)厮矫妫较蛑傅乩肀保ɑ蚱渌轿唬M勇莺图铀俣扔嫹胖闷脚_上,測量值為載體相對慣性空間沿水平面的分量,需消除地球自傳、飛行速度等引起的有害加速度后,計算載體相對地球的速度和位置。可省略垂直通道加速度計,簡化系統(tǒng)。主要用于飛機和
AHRS稱為航姿參考系統(tǒng)包括多個軸向傳感器,能夠為*行器提供航向、橫滾和側(cè)翻信息,這類系統(tǒng)用來為*行器提供準(zhǔn)確可靠的姿態(tài)與航行信息。 工作原理:航姿參考系統(tǒng)包括基于MEMS的三軸陀螺儀,加速度計和磁強計。航姿參考系統(tǒng)與慣性測量單元IMU的區(qū)別在于,航姿參考系統(tǒng)(AHRS)包含了嵌入式的姿態(tài)數(shù)據(jù)解算單元與航向信息,慣性測量單元(IMU)僅僅提供傳感器數(shù)據(jù),并不具有提供準(zhǔn)確可靠的姿態(tài)數(shù)據(jù)的功能。目前常
慣性導(dǎo)航傳感器系統(tǒng)一般由一個單片機,三個陀螺儀,和三個加速度傳感器組成。三個陀螺儀和加速度傳感器被安裝在三個正交的方向。系統(tǒng)的性能由傳感器噪聲、偏差、比例因子、和系統(tǒng)校準(zhǔn)決定。其誤差隨時間增長。同時,隨著要求精度的增加,價格也相應(yīng)的增長。 慣性導(dǎo)航傳感器系統(tǒng)的優(yōu)點:只用內(nèi)部傳感器就可以得到測量數(shù)據(jù),而不需要任何外界幫助;慣性導(dǎo)航傳感器系統(tǒng)的測量輸出能與計算機的采樣計算同步;高采樣率和運算速度可實
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