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機器人的傳動和布局設計從理論上講應該是比較成熟的領域,如果有樣機,拆開壹看就可以知道大部分的結構。但是在結構優化設計經驗、裝配規範的標準化、零配件的按需定制以及供應鏈優化等方面國內廠商還需要很長時間的積累。本文以KUKA為例,分協作機器人iiwa和傳統機器人KR兩個大系列。協作機器人iiwa當前主流的協作機器人都采用“模塊化”思想的關節設計,采用直驅電機+諧波減速器的方式,每個關節的內部結構基本壹
減速機維護潤滑脂的選擇根據行走減速機軸承負荷選擇潤滑脂時,對重負荷應選針入度小的潤滑脂。在高壓下工作時除針入度小外,還要有較高的油膜強度和較壓機能。鈣基潤滑脂具有良好的抗水性,通水不易乳化變質,能適用于潮濕環境或與水接觸的各種機械部件的潤滑。按照工作溫度選擇潤滑脂時,主要指標應是滴點,氧化安定性和低溫機能,滴點一般可用來評**溫機能,軸承實際工作溫度應**滴點10-20℃。合成潤滑脂的使用溫度應低
電機負載率低由於電動機選擇不當,富裕量過大或生產工藝變化,使得電動機的實際工作負荷遠小於額定負荷,大約占裝機容量30%~40%的電動機在30%~50%的額定負荷下運行,運行效率過低。2電源電壓不對稱或電壓過低由於三相四線制低壓供電系統單相負荷的不平衡,使得電動機的三相電壓不對稱,電機產生負序轉矩,增大電機的三相電壓不對稱,電機產生負序轉矩,增大電機運行中的損耗。另外電網電壓長期偏低,使得正常工作的
? ? ? 齒輪-蝸輪蝸桿減速機是一種結構緊湊、傳動比大,在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械。而且安裝方便、結構合理,得到越來越廣泛的應用。它是在蝸輪蝸桿減速器輸入端加裝一個斜齒輪減速器,構成的多級減速器可獲得非常低的輸出速度,比單級蝸輪減速機具有較高的效率,而且振動小、噪聲及能低。一、常見問題及其原因1.減速機發熱和漏油。為了提高效率,蝸輪減速機一般均采用有色金屬做
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